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Part 1. 물류의 현재와 미래의 주연, AGV

기사승인 2019.04.29  10:47:44

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- 센터 내 화물 운반부터 집품·소팅로봇, 무인 지게차까지

   

세계적인 물류 기업 아마존을 비롯해 중국의 징둥, 영국의 오카도 등 세계의 물류센터들이 자동화 설비 확충에 앞다퉈 나서고 있다. 또 이러한 움직임은 이제 국내 물류업계에도 영향을 미치고 있다. 지속해서 상승하고 있는 인건비를 상쇄하기 위해 기업들은 자동화를 고려하고 있다. 물류로봇 자동화에 가장 대표적인 제품이 AGV이다. 이번 전시회에 출시된 AGV제품을 소개한다. (가나다 순)

   
 △대연시스템의 Megabot(좌)과 두산산업차량의 무인지게차(우)

중국과 손잡고 소팅로봇 시장 나선 ‘대연시스템’
1998년부터 국내 물류 시스템의 유지 보수 서비스 등을 통해 노하우를 쌓아온 대연시스템이 중국 Libiao 소팅로봇의 국내 총판으로서 이번 전시회에 참가했다. 중국 Libiao 사는 물류 로봇 전문 생산 기업으로 최근 2년 사이 중국을 포함한 아시아, 미국, 호주 시장에 레퍼런스를 구축하는 등 공격적인 움직임을 보이고 있다. 이번 전시회에서 대연시스템이 선보인 모델은 Megabot이라는 이름의 인공지능 화물분류, 즉 소팅로봇이다.

이번 전시회에서 상당수의 AGV가 대형 화물 운송에 포커스를 맞췄다면 Megabot은 소형 화물을 하나씩 나르는 데 이용되는 AGV이다. 적재 가능 무게가 최대 5kg에 불과할 만큼 소형 화물 이동에 특화돼있는 이 모델은 3m/s의 빠른 속도로 물류센터에서 소형 화물을 분류하는 데 사용하기 편리하다.

무엇보다 단 5분의 충전시간으로 최대 4시간이라는 긴 시간 동안 가동이 가능하다는 것도 장점이다. 이러한 빠른 속도에 비해 에러율은 0.01% 미만일 정도로 정확도가 높을 뿐 아니라 소비전력도 8KW 미만으로 가동하는데 부담도 적다.

무인 지게차 경쟁에 뛰어든 ‘두산산업차량’
지난 2015년 영국 지게차 렌탈 업체 인수, 지난해 미국에 팩토리스토어 설립에 이어 지게차 토털 물류 서비스센터인 ‘두산로지피아’를 열어 지게차 관련 사업의 본격화를 알렸던 두산산업차량이 이번 전시회에서 무인 지게차를 선보여 눈길을 끌었다. 좌식 전동지게차, 입식 전동지게차를 포함한 다양한 모델을 선보인 두산산업차량의 전시 부스에서 물류업 관계자들의 이목을 사로잡은 것은 단연 무인 지게차 모델이었다.

이번 전시회에서 공개된 두산산업차량의 무인 지게차는 5개의 안전센서가 장착된 것이 눈에 띄었다. 이 안전센서는 전방위를 실시간으로 감지해 지게차가 이동하는 경로에 장애물이 존재할 경우 이를 감지해 충돌을 예방해 센터 내에서의 지게차로 인한 안전사고의 발생을 막아줄 것으로 기대된다.

특히, 두산산업차량의 무인 지게차는 Lin-Q 서비스가 있다는 점이다. Lin-Q는 무선 통신을 기반으로 차량의 상태와 위치 정보 등을 수집해 관리 서비스를 제공하는 시스템이다.

   
 △마로로봇테크의 M3(좌)와 신세계 건설의 무샤이니 T3 모델(우)

운영 방법 재설계 가능 모델 소개한 ‘마로로봇테크’
지난 2016년, ‘대한민국 로봇대상’에서 산업통상자원부 장관 표창을 수상하는 등 기술력을 인정받아온 마로로봇테크가 이번 전시회에서 2017년부터 본격 공급에 나선 자체 개발한 QR코드형 스마트 물류 로봇인 ‘M3’를 선보였다. M3 물류로봇은 외부의 제어 없이도 독립적으로 실행이 가능할 뿐만 아니라 외부 컴퓨터에 의해서도 실행할 수 있다.

또 기존의 QR코드형식의 네비게이션 모델과는 달리 경로 검색 후 진행 경로에 물체나 방해물이 나타날 경우 실시간으로 경로를 탐색해 정해진 위치로 이동이 가능한 경로를 자동 탐색하는 기능을 갖추고 있다. 아울러 M3가 이동하는 각 지점별로 각각 다른 동작의 임무 지정과 두 개 이상의 임무 지정도 가능하다. 외부 컴퓨터에 의한 실행이 가능해 실시간으로 로봇 상태를 확인할 수 있으며 IP별로도 로봇을 관리할 수 있다.

타 제품들과 마찬가지로 고객의 요구에 따른 맞춤 설계가 가능하지만 운영 방법 자체를 재설계할 수 있다는 점은 차이점으로 꼽힌다. 예를 들면 M3를 모델을 기반으로 호출 시스템, 터치 스크린, 안전센서 등을 추가할 수 있다.

중국 업체와 손잡고 본격 물류플랜트사업에 뛰어든 ‘신세계 건설’
신세계 건설은 중국 업체 Mushiny와 손잡고 물류용 AGV인 무샤이니 T3 모델과 무샤이니 집품로봇을 선보였다. 먼저 무샤이니 T3 모델은 크게 두 가지 분류로 나눌 수 있다. T3-800과 T3-1200은 같은 QR코드와 관성항법을 기반으로 네비게이션이 이루어진다. 이 모델들의 업그레이드 버전인 T3-800S와 T3-1200S는 하드웨어에서 차이를 보인다.

그러나 이들이 전자의 모델들에 비해 업그레이드된 것은 바로 네비게이션 방식이 센서 기술로 자율 주행이 이뤄지는 SLAM 방식이라는 점이다. SLAM 방식의 경우 가격대는 더 높지만 물류센터 바닥에 붙어있는 QR코드를 비전 인식해 주행하는 QR코드 네이게이션 방식에 비해 더 자유롭게 역할을 수행할 수 있다는 점에서 유리하다. 무샤이니 집품로봇은 작업자가 포장이나 컨베이어 라인으로 물품을 전달하는 집품 과정을 도와주는 역할을 한다. 현장에서는 이 집품로봇이 작업자가 올려놓은 상품을 어떻게 목적지에 전달하는지를 시연하고 있었다.

   
 △씨에이시스템의 Crab AGV(좌)와 인아텍의 MiR(우)

자체 횡행 주행 모델 선보인 ‘씨에이시스템’
씨에이시스템은 이번 전시회에 Autonomous Driving AGV와 Crab AGV, 두 가지 모델을 선보였다. 두 모델 모두 안정적이고 정확하게 움직이는 장점을 가지고 있다. 아울러 두 모델 모두 고객이 원하는 사이즈로 주문 제작이 가능해 최대 100kg로 제한된 현재의 적재 하중을 언제든지 변경할 수 있다.

Crab AGV 모델은 씨에이시스템이 자체 개발한 모델로 횡행, 전·후진 주행이 가능하다. 적재차체와 구동차체 사이가 회전축으로 연결돼 있어 적재차체가 고정된 상태에서도 구동차체만 원하는 각도만큼 회전한 상태에서 주행이 가능해 협소한 장소에서도 사용하기에 용이하게 만들어진 것이 특징이다. Autonomous Driving AGV 모델은 Lidar Sensor가 장착돼 있어 AGV가 이동하는데 필요했던 Tag, 마그네틱 및 광 반사 등의 유도를 사용하지 않기 때문에 설치와 운영이 간편하다. 또 실시간으로 경로를 자동으로 탐색하기 때문에 경로 설정에 있어서 유리하고 경로 설정 시 오차가 최대 ±10mm에 불과해 더 정밀한 움직임이 가능하다.
자체 운영 소프트웨어로 승부하는 ‘인아텍’
인아텍은 이번 전시회를 통해 자율주행로봇 MiR를 선보였다. 이번에 소개된 산업용 모바일 로봇 MiR은 레이저 스캐너와 3D 카메라를 통해 이동 경로를 실시간 검색하고 주행할 수 있는 자율주행로봇이다. 부하 하중과 최대속도 등에 따라 세 가지 모델로 나누어지는데 적게는 100kg에서 최대 500kg까지 적재가 가능하다.

무엇보다 MiR 모델이 타 업체 AGV와 비교했을 때 가지는 특징은 바로 최적화된 로봇 운영 소프트웨어의 존재이다. MiR Fleet™이라는 이름의 이 운영 소프트웨어는 사용자가 신속하고 효율적으로 로봇을 통제할 수 있게 하며 로봇의 위치별 작업 우선순위에 따라 자동으로 지정 작업을 가능하게 한다.

또 기타 모듈 사용에 대한 사용 계획을 수립할 수도 있으며 작업 지정 후 장애물 등으로 인해 작업이 미완수 됐을 경우 SMS나 이메일 등으로 작업자에게 통지하는 기능도 갖추고 있다. 특히 이 운영 소프트웨어는 컴퓨터 뿐만 아니라 태블릿, 스마트폰으로도 연동돼 각 사용자가 더 친숙한 기기를 통해 로봇을 제어할 수 있는 장점이 있다.

   
 △티로보틱스의 T-BOL L(좌)과 한성웰텍의 HPA-L 시리즈(우)

적재중량에 특화된 모델을 소개한 ‘티보로틱스’
최근 AI·자율주행 연구소를 여는 등 AGV 분야에서의 경쟁력 확보에 열을 올리고 있는 티로보틱스는 이번 전시회에 자사의 대표 물류 로봇인 T-BOL L을 소개했다. T-BOL L은 신세계 건설의 T3-S 시리즈와 마찬가지로 SLAM 방식을 적용한 물류 이송로봇모델이다. 특히 이 모델은 자체 Lift 기능을 탑재해 최대 1000kg의 화물을 이송하며 자율주행이 가능한 것이 특징이다.

또 초음파센서와 자체 Lidar 센서를 탑재해 사람의 조종 없이도 장애물을 발견했을 때 자동으로 정지 또는 회피해 주행할 수 있다. 혹여나 장애물 등에 충돌했을 때도 충격방지센서가 작동해 긴급 정지하는 기능 역시 탑재돼있다. 뿐만 아니라 고객의 요구에 따라 협업 로봇이나 컨베이어 모듈의 탑재가 가능할 만큼 가용 폭이 넓으며 2시간의 충전으로 최대 8시간 이상까지 운용이 가능해 장시간 사용이 불가피한 물류센터 현장에서 강점을 발휘할 수 있다.

하중, 크기 별 모델을 선보인 ‘한성웰텍’
1992년 설립해 설비사업을 확장, 현재는 AGV까지 개발하며 무인물류시스템의 전문기업으로 자리를 잡아가고 있는 한성웰텍은 저상형 AGV 모델인 HPA-L 시리즈를 선보였다. 무엇보다 주목할 점은 AGV 구동의 핵심 부품을 자체 개발해 평균 90% 이상의 국산화율을 달성했다는 점이다. 이러한 높은 비율의 국산화를 통해 한성웰텍은 값비싼 수입 부품을 배제할 수 있어 고객에게 합리적인 가격으로 제품을 제공하고 있다. HPA-L 시리즈는 바닥과 가깝게 붙어 이동하는 모델로 제품적재 시 파렛트 카트의 하부로 들어갈 수 있다는 특징이 있다.

이로 인해 리프팅 후 운반 주행을 하거나 카트를 견인해 운반 주행하는 용도로 많이 사용되고 있다. 또 고객의 요청에 따라 특수 사양에 대한 대응이 가능해 최소 50kg에서 최대 1500kg까지 최대하중의 기준을 바꿀 수 있다는 것도 또 하나의 장점이다.

HPA-L 시리즈는 그 하중과 크기에 따라 4가지의 모델로 나뉘어져 있으며 각 현장에서 쓰이기에 적합한 모델을 선택할 수 있다.

김재황 기자 jhzzwang@klnews.co.kr

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